Para empezar a hablar de la responsabilidad penal, debemos acotarla dentro de su materia. En el derecho existen diversos tipos de responsabilidad, por ejemplo en el derecho civil existe la responsabilidad civil, que refiere a grandes rasgos a una obligación de pago producto de una actuación irregular o de una actuación regular que genera un daño, también existe la responsabilidad administrativa, que es la que se encuentra presente en el derecho administrativo la cual consiste en la comisión de ciertos actos que se castigan con sanciones como amonestaciones o multas (artículos 29 a 39 del Código Penal Federal de México).
Entonces, la responsabilidad penal es la que tienen las personas en la materia penal, que a su vez es la rama del derecho que estudia y norma los delitos y sus sanciones; por lo tanto podemos decir que la responsabilidad penal es aquella responsabilidad que deriva de la comisión de un delito.

Una persona tiene responsabilidad penal cuando tiene el deber jurídico de responder por un hecho delictivo.
Ahora bien, el Código Penal Federal de México y los diversos Códigos Penales de los Estados de la República no definen la Responsabilidad Penal, a pesar de usar este término y sus derivaciones en repetidas ocasiones, y de que incluso sea esta la denominación del Título primero de su libro Primero, sin embargo sabiendo que es la que deriva de la comisión de los delitos debemos ampliar esta información a efecto de saber a que nos referimos.
Para la mayor parte de los estudiosos del derecho, un delito es una acción típica, antijurídica y culpable. Por lo que para que haya responsabilidad penal, deben converger estos cuatro elementos, es decir alguien debe actuar (acción), su forma de actuar debe ser igual a la que se describe como delito (típica), esta acción debe ser realizada sin derecho (antijurídica) y con una intención de violar la ley (culpable), en caso contrario no habrá responsabilidad penal por lo tanto no se podrá aplicar una sanción a la persona acusada.
Si bien todos los elementos del delito son indispensables, podemos considerar tanto a la acción como a la tipicidad poco discutibles, para efectos de la responsabilidad penal, por lo que nos concentraremos en los dos elementos restantes, la antijuridicidad y la culpabilidad, por cuanto hace a su manifestación como catalizadores o atenuantes de la responsabilidad penal.
La antijuridicidad es el conocimiento de una persona de que lo que hace es contrario a lo que establece a la ley, sin embargo el Código Penal Federal en su artículo 15 establece supuestos en los que la comisión de una acción que coincide con la descripción de un delito (acción típica) puede a su vez no ser antijurídica, a estos supuestos se les conoce doctrinariamente como causas de justificación, como puede ser la legítima defensa.
Por cuanto hace a la culpabilidad, esta que se manifiesta en dolo o en culpa, es el reproche que se hace a la persona por su actuación, teniendo como presupuesto el que la persona que comete el delito es capaz de entender lo que hace y por lo tanto es capaz de quererlo. Si la persona no tiene esa capacidad entonces se le considera inimputable y no puede recaer sobre él ninguna responsabilidad penal, de hecho para efectos del derecho penal: no puede cometer delitos per se.
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