¿Se puede usucapir una herencia?

Sí, se pueden usucapir bienes concretos de una herencia, pero no la herencia en su conjunto. Esto es algo que puede ocurrir mientras la herencia esté yacente, es decir, antes de que los herederos la acepten (si la herencia ya se ha aceptado, los bienes ya tienen dueño, por lo que habría que hablar simplemente de usucapión y no de usucapión de la herencia).

Es importante tener en cuenta que la usucapión de bienes de la herencia tiene sentido por parte de uno de los coherederos o de un tercero, pero no del heredero único, ya que, en tal caso, los actos de dominio realizados por su parte se entenderán como aceptación tácita de la herencia, conforme al artículo 999 del Código Civil.